Шаблон программного кода для ардуино, для занятий по робототехнике.

1. Код управления солнечными панелями

motor horizontal;

int motorh = 250;

int motorhLimitHigh = 180;

int motorhLimitLow = 0;

motor vertical;

int motorv = 100;

int motorvLimitHigh = 180;

int motorvLimitLow = 0;

int ldrlt = 8; //LDR левый фото резистор

int ldrrt = 9; //LDR правый фоторезистор

int ldrld = 10; //LDR верхний фоторезистор

int ldrrd = 11; //LDR нижний фоторезистор

int buzz_pin = 10;

int buzz_tone = 20;

int tol = 50;

void setup()

{

Serial.begin(9600);

pinMode(buzz_pin, OUTPUT);

horizontal.attach(31);

vertical.attach(30);

horizontal.write(motorh);

vertical.write(motorv);

}

void loop()

{

int lt = digitalRead(ldrlt); // top левый

int rt = digitalRead(ldrrt); // top правый

int ld = digitalRead(ldrld); // down верхний

int rd = digitalRead(ldrrd); // down нижний

int avt = (lt + rt) / 2;

int avd = (ld + rd) / 2;

int avl = (lt + ld) / 2;

int avr = (rt + rd) / 2;

int dvert = abs(avt - avd);

int dhoriz = abs(avl - avr);

Serial.print("avt: ");

Serial.print(avt);

Serial.print(" ");

Serial.print("avd: ");

Serial.print(avd);

Serial.print(" ");

Serial.print("avl: ");

Serial.print(avl);

Serial.print(" ");

Serial.print("avr: ");

Serial.println(avr);

Serial.print("h: ");

Serial.print(motorh);

Serial.print(" ");

Serial.print("v: ");

Serial.print(motorv);

Serial.print(" ");

if (dhoriz tol)

{

if (avl avr)

{

if (motorh - 1 = motorhLimitLow) motorh--;

else beep(150);

}

else if (avl

{

if (motorh + 1

else beep(150);

}

horizontal.write(motorh);

}

if (dvert tol)

{

if (avt avd)

{

if (motorv + 1

else beep(100);

}

else if (avt

{

if (motorv - 1 = motorvLimitLow) motorv--;

else beep(100);

}

vertical.write(motorv);

}

}

void beep(unsigned char delayms){

digitalWrite(buzz_pin, buzz_tone);

delay(delayms);

digitalWrite(buzz_pin, 0);

delay(delayms);

}