Занятие 17. Кегельринг

• Кегельринг

• Конструирование робота для конкретного вида соревнования.
• На первоначальном этапе решения задачи давайте сделаем пару маленьких допущений: не будем обращать внимание на удовлетворение требования к размерам нашего робота, ограничимся поиском и выталкиванием всего одной кегли.
• Наступает важный этап моделирования робота - перед нами стоят две взаимосвязанных задачи:
• Разработка ключевого алгоритма поведения нашего робота;
• Разработка механической конструкции робота, позволяющей реализовать требуемое поведение.

Двигаясь в направлении кегли, робот выталкивает её за пределы окружности

• Рассмотрим следующую поведенческую модель:
• Робот, находясь в центре поля, начинает вращаться по часовой стрелке, пока не заметит кеглю

Заметив черную границу поля, робот возвращается назад, в место старта

• Следовательно, наш робот должен:

• уметь вращаться на месте вокруг своей оси;
• уметь двигаться прямолинейно;
• уметь обнаруживать предмет, удаленный на некоторое расстояние;
• уметь обнаруживать границу поля.

• Данные требования диктуют нам условия конструкции робота:

• для реализации первых двух условий применим уже известную нам подвижную платформу, использующую два больших мотора и вращающуюся опору (робот-тележка);
• для обнаружения кегли воспользуемся одним из имеющихся в наличии датчиков: инфракрасным или ультразвуковым;
• границу поля нам поможет обнаружить датчик цвета.

• Создание программы для соревнования "Кегельринг".
• Подробно пропишем последовательность действий нашего робота для обнаружения одной кегли на поле:
• вращаться вокруг своей оси по часовой стрелке, пока впереди расположенный датчик не обнаружит кеглю;
• остановиться напротив кегли;
• двигаться вперед, пока датчик цвета не обнаружит черную границу поля;
• остановиться;
• двигаться назад в центр поля.
• Приступим к реализации и отладке  п. 1, 2  - научим нашего робота обнаруживать кеглю и останавливаться точно напротив. Сначала нам необходимо выбрать пороговое значение для обнаружения кегли напротив нашего робота. Для этого загрузим среду программирования, создадим новый проект -  "lessons-2" , новую программу в проекте назовем  "lesson-11" . Подключим робота к среде программирования, затем установим его точно в центр поля, поставим напротив робота кеглю.

• На  "Странице аппаратных средств" , находящейся в правом нижнем углу среды программирования, выберем вкладку  "Представление порта"   (Рис. 1, 2 поз. 1)  и снимем показание датчика, определяющего расстояние до кегли, установив соответствующий режим отображения показаний.
• В нашем случае ультразвуковой датчик в режиме  "Расстояние в сантиметрах"  показывает значение -  25,9   (Рис. 1 поз. 2) .

• Ультразвуковой датчик
• Для того, чтобы заставить робота вращаться вокруг своей оси, воспользуемся программным блоком  "Независимое управление моторами"   "Зеленой палитры" , Режим работы блока установим  "Включить" , значение мощности для порта  "B"  установим равным  30 , значение мощности для порта  "C"  установим равным - 30   (Рис. 5 поз.1) ,
• Для поиска кегли используем программный блок  "Ожидание"   "Оранжевой палитры"  в режиме  "Ультразвуковой датчик - Сравнение - Расстояние в сантиметрах" . Для гарантированного нахождения увеличим пороговое значение срабатывания датчика до  35   (Рис. 5 поз. 2)
• После того, как робот окажется напротив кегли, используя программный блок  "Независимое управление моторами"   "Зеленой палитры"  выключим моторы  (Рис. 5 поз. 3) .