Занятие 5: Датчик касания

Изучаем датчик касания

• Первым датчиком, который мы изучим, будет датчик касания  (Рис. 2) .

• Этот датчик, по сути, представляет собой специальную кнопку, которая может находиться в двух состояниях:  "Нажатие" (Рис. 3 поз. 1)  или  "Освобождение" (Рис. 3 поз. 2) . Также, последовательный переход в состояние  "Нажатие" , а затем  "Освобождение"  называется:  "Щелчок" (Рис. 3 поз. 3)  и может обрабатываться программой. как самостоятельное событие.

• 4.2. Оранжевая палитра – Управление операторами
• Какие же инструменты представляет нам среда программирования для получения информации с датчиков и реагирования на эту информацию в программе? Давайте начнем знакомиться с программными блоками, расположенными в Оранжевой палитре, которая называется  "Управление операторами". (Рис. 4)

• Программные блоки Оранжевой палитры, не смотря на свою малочисленность, очень важны! С помощью этих блоков мы можем обрабатывать массу событий и условий и сложно представить практическую программу, которая может обойтись без этих блоков.

• С самым первым блоком Оранжевой палитры мы уже с вами знакомы: он называется  "Начало" . Именно с него начинаются все программы для роботов.
• Второй программный блок называется  "Ожидание" . Этот блок заставляет программу ожидать выполнения какого-либо условия или наступления какого-либо события. Пока не выполнится условие, установленное в этом блоке, программа не перейдет к выполнению следующих программных блоков! Если перед тем, как начнется выполнение блока  "Ожидание"  были включены, какие-либо моторы, то они будут продолжать вращаться с установленной скоростью.
• Третий программный блок называется  "Цикл" . Этот блок многократно выполняет программные блоки, вложенные внутрь его, пока не будет выполнено условие завершения цикла, заданное в настройках блока.
• Следующий программный блок называется  "Переключатель" . Он служит для того, чтобы в зависимости от заданных условий - выполнить одну последовательность программных блоков, вложенных в один из своих контейнеров.
• Заключительный программный блок называется  "Прерывание цикла" . Его предназначение - досрочное прекращение выполнения заданного цикла.
• Программные блоки  "Ожидание" ,  "Цикл"  и  "Переключатель"  имеют множество режимов и соответствующих настроек, знакомиться с которыми мы будем на практических примерах, последовательно и с наглядными пояснениями.

• 4.3. Оранжевая палитра, программный блок "Ожидание" 
• Перед тем, как приступить к решению практических задач, давайте закрепим датчик касания на нашем роботе, как показано на  Рис. 5 , и подключим его кабелем к порту  "1"  модуля EV3.

• Задача №6:  необходимо написать программу, запускающую движение робота по щелчку кнопки.
• Решение:  
• Само условие задачи подсказывает нам возможное решение: перед началом движения - необходимо дождаться нажатия-отпускания кнопки датчика касания. Возьмем программный блок  "Ожидание" , изменим режим программного блока на  "Датчик касания"  -  "Сравнение" (Рис. 6) . 

• Как можно увидеть - программный блок  "Ожидание"  сменил свое отображение! Рядом с песочными часами появилось изображение датчика касания  (Рис. 7 поз. 1) , помогающее в программе визуально оценивать установленный режим работы. Настройка программного блока  "Состояние"  задает требуемое состояние датчика, достижение которого прекратит выполнение блока  "Ожидание" (Рис. 7 поз. 2) . Настройка  "Состояние"  может принимать следующие значение:  "0"  -  "Отпущено" ,  "1"  -  "Нажатие" ,  "2"  -  "Щелчок" . Для решения нашей задачи выберем состояние  "Щелчок" . Вывод  "Измеренное значение" (Рис. 7 поз. 3)  при необходимости позволяет передать окончательное состояние датчика для обработки в другой программный блок. 

• Итак: при такой настройке блока ожидания выполнение нашей программы будет остановлено до нажатия-отпускания кнопки датчика касания. Только после  "Щелчка"  выполнение будет передано следующему программному блоку. Установим после блока ожидания один программный блок  "Рулевое управление" , загрузим программу в робота и убедимся в правильности её выполнения!  (Рис. 8)