1 октября 2015 года в маршрут был включён город Касимов Рязанской области. 19 апреля 2016 года стало известно о включении в Золотое кольцо города Калуги
Автор термина и самой идеи кольцевого маршрута — журналист и литератор Юрий Бычков, опубликовавший в газете «Советская культура» в ноябре — декабре 1967 года серию очерков о древнерусских городах под общей рубрикой «Золотое кольцо». Позднее это название было присвоено туристическому маршруту.