«Беспроводной модуль Bluetooth»

Вывод

Назначение

VCC и GND

«плюс» и «минус» питания модуля, поддерживаются напряжения от 3,6 до 6 вольт;

TX и RX

передатчик и приёмник модуля;

MCU-INT (Status, State)

вывод статуса;

Clear (Reset)

сброс и перезапуск модуля, в данном случае осуществляется низким логическим уровнем.

const int ledPin = 13; // вывод встроенного светодиода

char incomingbyte; // переменная для данных Bluetooth

void setup()

{

pinMode(ledPin, OUTPUT);

Serial.begin(9600);

}

void loop()

{

if (Serial.available() 0) { // если порт доступен

incomingbyte = Serial.read(); // считываем с порта данные

switch(incomingbyte) {

case '1': // если приходит "1"

digitalWrite(ledPin, HIGH); //

break;

case '0': // если приходит "0"

digitalWrite(ledPin, LOW); //

break;

}

}

}

//Скетч для модели управляемый по bluetooth.

#include Servo.h // Добавляем библиотеку для работы с сервомеханизмами

Servo myservoH; // Горизонтальная серва углы от 25 до 145 (центровка 85)

Servo myservoV; // Вертикальная серва углы от 0 до 35

const int H_SERVO_PIN = 9; // Горизонтальная серва подключена к пину 11

const int V_SERVO_PIN = 10; // Пин вертикального сервопривода

const float H_L_ANGLE = 145; // Максимальные угол поворота башни налево

const float H_R_ANGLE = 25; // Максимальные угол поворота башни направо

const float H_DEF_ANGLE = 85; // Дефолтный угол (центровка)

const float V_U_ANGLE = 55; // Максимальные угол поворота башни вверх

const float V_D_ANGLE = 0; // Максимальные угол поворота башни вниз

const float V_DEF_ANGLE = 25; // Дефолтный угол (центровка)

//Размер шага V_STEP и H_STEP подбираем экспериментально для достижения нужной скорости поворота серв

const float V_STEP = 0.007; // Шаг - значение отвечающее за скорость вращения по вертикали.

const float H_STEP = 0.007; // Шаг - значение отвечающее за скорость вращения по горизонтали

float curVAngle = V_DEF_ANGLE; // Переменная текущего угла вертик. сервы

float curHAngle = H_DEF_ANGLE; // Переменная текущего угла гориз. сервы

bool moveServoVUp = false; // Флаг движения верт. сервы вверх

bool moveServoVDown = false; // Флаг движения верт. сервы вниз

bool moveServoHLeft = false; // Флаг движения гориз. сервы влево

bool moveServoHRight = false; // Флаг движения гориз. сервы вправо

const int TIMEOUT_TIME_MS = 150;

unsigned long lastPilotSymbolTime;

char symbol;

int val;

int IN1 = 5; // выводы для мотор - шилда подключены к следующим пинам Arduino

int IN2 = 6;

int IN3 = 7;

int IN4 = 8;

// Для удобства подключения, затвор мосфета подключен к аналоговому входу A0, однако,

// входы A0-A6 можно использовать как цифровые, в коде будут нумероваться как 14-19

int SHOT = 14; // пин А0 на Arduino

int LED = 4; // Используем встроенный светодиод для индикации работы

enum States

{

WAITING,

READING,

RUNNING,

ERROR,

TIMEOUT

};

States state;

States onWait();

States onRead();

States onRun();

States onError();

States onTimeout();

void performServo();

void setup()

{

Serial.begin(9600); // скорость связи с компьютером

lastPilotSymbolTime = 0;

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(IN3, OUTPUT);

pinMode(IN4, OUTPUT);

pinMode(SHOT, OUTPUT);

myservoH.attach(H_SERVO_PIN); // устанавливаем пин как вывод управления сервой

myservoV.attach(V_SERVO_PIN);

myservoH.write(curHAngle);

myservoV.write(curVAngle);

pinMode(LED, OUTPUT); // используем 4 пин как индикатор включённой ардуины

digitalWrite(LED, HIGH);

}

void loop()

{

switch (state)

{

case WAITING:

state = onWait();

break;

case READING:

state = onRead();

break;

case RUNNING:

state = onRun();

break;

case TIMEOUT:

state = onTimeout();

break;

default:

state = onError();

}

performServo();

}

States onWait()

{

if (Serial.available() 0)

{

return READING;

}

if (lastPilotSymbolTime && (millis() - lastPilotSymbolTime TIMEOUT_TIME_MS))

{

return TIMEOUT;

}

return WAITING;

}

States onRead()

{

symbol = Serial.read();

return RUNNING; }

States onRun()

{

switch (symbol)

{

case 'W': //начало действий при полученном символе 'W' (вперед)

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'w': //начало действий при полученном символе 'w' (стоп вперед)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'S': //начало действий при полученном символе 'S' (назад)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, HIGH);

break;

case 's': //начало действий при полученном символе 's' (назад стоп)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'A': //начало действий при полученном символе 'A' (влево)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, HIGH);

digitalWrite(IN3, HIGH);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'a': //начало действий при полученном символе 'a' (влево стоп)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'D': //начало действий при полученном символе 'D' (вправо)

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, HIGH);

break;

case 'd': //начало действий при полученном символе 'd' (вправо стоп)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

break;

case 'Z': //начало действий при полученном символе 'Z' (вкл пушка)

digitalWrite(SHOT, HIGH);

break;

case 'z': //начало действий при полученном символе 'z' (выкл пушка)

digitalWrite(SHOT, LOW);

break;

// Сервы

case 'I': // servoV вверх

moveServoVUp = true;

break;

case 'K': // servoV вниз

moveServoVDown = true;

break;

case 'i': // servo V стоп

moveServoVUp = false;

moveServoVDown = false;

break;

case 'L': // servo H движется к 25

moveServoHRight = true;

break;

case 'J': // servo H движется к 145

moveServoHLeft = true;

break;

case 'l': // servo H стоп

moveServoHLeft = false;

moveServoHRight = false;

break;

case 'U':

curVAngle = V_DEF_ANGLE;

curHAngle = H_DEF_ANGLE;

myservoV.write(curVAngle);

myservoH.write(curHAngle);

break;

case 'T': //начало действий при полученном символе 'T' (остановка)

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

digitalWrite(SHOT, LOW);

break;

case 'P': //получили контрольный символ, не изменяйте этот код

lastPilotSymbolTime = millis();

break;

default:

return ERROR;

}

return WAITING;

}

States onError()

{

//Получены неоговоренные символы. Очищаем ввод и продолжаем.

//Здесь можно добавить какие-то действия для этой ситуации.

while (Serial.available())

{

Serial.read();

}

return WAITING;

}

States onTimeout()

{

//Действия при таймауте. Вероятно, связь утеряна, но при получении контрольного символа она будет восстановлена.

//Здесь, например, уместно выключить двигатели

digitalWrite(IN1, LOW); // На пары выводов IN поданы сигналы одинакового уровня, моторы не работают

digitalWrite(IN2, LOW);

digitalWrite(IN3, LOW);

digitalWrite(IN4, LOW);

digitalWrite(SHOT, LOW);

if (Serial.available())

{

return READING;

}

return TIMEOUT;

}

//Функция управления сервоприводами (вызывается в теле loop на каждой итерации)

//Выполняет изменения положения серв на подобранный шаг согласно установленным флагам движения

//Флаги устанавливаются согласно поступившим символам управления сервами

void performServo()

{

// Установлен флаг движения вверх и текущий угол не максимальный

if (moveServoVUp && curVAngle + V_STEP

{

// К текущему верт. углу прибавляем шаг

curVAngle += V_STEP;

}

// Установлен флаг движения вниз и текущий угол не минимален

else if (moveServoVDown && curVAngle - V_STEP = V_D_ANGLE)

{

// От текущего верт. угла отнимаем шаг

curVAngle -= V_STEP;

}

// Установлен флаг движения влево и текущий угол не максимален

if (moveServoHLeft && curHAngle + H_STEP

{

// К текущему гор. углу прибавляем гор. шаг

curHAngle += H_STEP;

}

// Установлен флаг движения вправо и текущий угол не минимален

else if (moveServoHRight && curHAngle - H_STEP = H_R_ANGLE)

{

// От текущего угла отнимаем гор. шаг

curHAngle -= H_STEP;

}

// Если было движние по вертикали

if (moveServoVUp || moveServoVDown)

{

myservoV.write(curVAngle);

}

// Если было движение по горизонтали

if (moveServoHLeft || moveServoHRight)

{

myservoH.write(curHAngle);

}

}

Кнопка (символ)

Действие робота

Кнопка (символ)

Действие робота

W

Вперед

I

Башня вверх

A

Влево

J

Башня влево

S

Назад

K

Башня вниз

D

Вправо

L

Башня вправо

Z

Включение насоса

U

Центровка башни