Анализ алгоритмов движения робота в соревновании Сумо

Анализ алгоритмов движения робота в соревновании Сумо

Особенности робота для сумо и выполнения ниже представленной программы

1. Робот должен вращаться вокруг своей оси, пока впереди расположенный датчик не обнаружит противника;

2. Робот должен остановиться напротив противника;

3. Робот должен по весу и размерам соответствовать правилам соревнований по категориям. В связи с этим робот должен иметь максимально разрешенный размеры, вес. Также важны мощность моторов и устойчивость (сцепление с поверхностью поля);

4. Базовое поведение робота сумо достаточно очевидно: роботу нужно найти внутри поля противника и вытолкать его за пределы круга.

5. Для поиска противника необходимо использовать инфракрасный или ультразвуковой датчик. Для определения границ поля нужно установить датчик света.

1. Безусловно, роботу-сумоисту необходим выталкивающий элемент.

Конструкция робота

Должна содержать следующие элементы: 2 больших мотора, 2 датчика – инфракрасный и датчик цвета.

Программа

1. Робот ждет 5 секунд (программный блок «Ожидание»;

2. Робот издает звуковой сигнал (программный блок «Звук»);

3. Робот начинает цикл движения (программный блок «Цикл» - режим работы «Неограниченный»);

4. В переключателе определяется цвет, который передается от датчика цвета. По умолчанию идем в ветку «нет цвета». Если датчик определил черный цвет, переходим к ветке «черный цвет».

5. В ветке «черный цвет» робот отъезжает 2 оборота назад (программный блок «Рулевое управление» - режим работы «Включить на количество оборотов»);

6. В ветке «нет цвета» добавляем переключатель для определения расстояния до противника и последующих действий (режим работы «Инфракрасный датчик- Сравнение – Приближение»);

7. Если расстояние от робота до препятствия менее 60 ед., тогда идем по ветке «Истина», если больше 60 ед., идем в ветку «Ложь»;

8. В ветке «Истина» добавляем программный блок «Рулевое управление», режим работы «Включить» (робот едет на противника);

9. В ветке «Ложь» добавляем программный блок «Независимое управление моторами», режим работы «Включить» и выставляем противоположные по значению мощности на 1 и 2 моторы (робот будет крутиться на месте пока расстояние до противника не станет меньше 60 ед.).

Анализ программы

Для полной «картины» анализа программы необходимо проведение испытаний робота и отладка: первичный запуск, отладка, проведение соревнований.

Однако даже без этого можно отметить важные аспекты робота и программы для сумо:

1. Робот должен по весу и размерам соответствовать правилам соревнований по категориям. В связи с этим робот должен иметь максимально разрешенный размеры, вес. Высота робота наоборот должна быть минимальной (для манёвренности).

2. Лучше установить 3 колеса с каждой стороны (всего 6) и мощные моторы, а также защищающие элементы (своеобразные «щиты»);

3. Минимальное количество датчиков для робота-сумоиста =2, однако можно установить по 2 спереди и сзади (всего 4). Это поможет быстрее обнаружить противника, ведь в сумо чаще всего выигрывает тот робот, который первый обнаружил соперника;

4. Программа требует отладки и совершенствования до проведения соревнований.