Индивидуальный итоговый проект по информатике «Создание дистанционно управляемого робота»

Муниципальное бюджетное общеобразовательное учреждение «Средняя общеобразовательная школа №80 г. Владивостока»

ИНДИВИДУАЛЬНЫЙ ИТОГОВЫЙ ПРОЕКТ

ПО ИНФОРМАТИКЕ

«Создание дистанционно управляемого робота»

Выполнила:

Иванова Бэлла

Ученица 11 «Б» класса

Руководитель проекта:

Горохолинский Игорь Васильевич

учитель Информатики и ИКТ

г. Владивосток

2023

ОГЛАВЛЕНИЕ

1. Введение ..................................................................................................... 3

2. План создания продукта проекта ............................................................. 4

3. История робототехники ............................................................................ 5

4. "Состав" робота ......................................................................................... 6

5. Какие роботы бывают …........................................................................... 7

6. Плюсы и минусы роботов ........................................................................ 9

7. Роботы в современном мире .................................................................... 11

8. Плата Arduino UNO ................................................................................... 13

9. Сервопривод Arduino ................................................................................ 17

10. Тройка Шилд ........................................................................................... 19

11. Bluetooth модуль HC-06 .......................................................................... 12

12. Ход работы ............................................................................................... 22

13. Заключение .............................................................................................. 23

14. Список литературы ................................................................................. 24

ВВЕДЕНИЕ

Робот – устройство, управляемое с помощью электронной платы или компьютера, который можно запрограммировать на выполнение определенных операций. В большинстве случаев современные работы – это «руки», манипуляторы, закрепленные на платформе и предназначенные для выполнения однообразной работы типа перемещения. К роботам также относятся устройства, работающие в тяжелых для человека средах и управляемые дистанционно, например работы, которые выполняют работы на больших глубинах, в космосе, устройства для доставки снарядов и др., а также роботизированные игрушки. В современном мире без роботов мы бы не прожили и дня. Практически все технологии завязаны на роботах.

ПЛАН СОЗДАНИЯ ПРОДУКТА ПРОEKTA

Цель:

Создать робот-прототип на гусеничном шасси с манипулятором.

Задачи проекта:

1. Сборка механики и электроники.

Сбор и анализ методов управления роботом-прототипом.

Создание программы и настройка управления роботом и создания приложения.

Испытание и калибровка робота.

План создания:

1. Создание прототипа машины-робота.

Синхронизация прототипа и приложения.

Проверка работы полноценного робота.

ИСТОРИЯ РОБОТОТЕХНИКИ

История робототехники крайне обширна и интересна. Начнём с понятия "Робот". Само слово «робот» придумали ещё в 1920 году чешский писатель Карел Чапек и его брат Йозеф, впервые оно встретилось в их научно-фантастической пьесе «Россумские универсальные роботы», которая получила большой зрительский успех.

Самый первый робот был создан в Америке, Американским инженером РойемУэнсли, а вот первый чертеж робота написал, Леонардо да Винчи в 1495 году.

В современном же мире мы можем увидеть роботов везде, а именно: на заводе роботы создают детали, на улице - роботы - доставщики Фастфуда ( в Москве), на работе - компьютер, это ведь тоже робот, без которого не было бы многих технологий современного мира.

Первый робот, которого запустили и дали работу, стал робот Джозефа Энгельбергера, которого использовали на заводах, для создания автомобилей.

В последние годы количество роботов у нас растет темпами выше среднемировых, но по общему уровню мы пока заметно отстаем от лидеров. В 2005-2019 годах в России было установлено 6 тысяч промышленных роботов. Во всем мире, по данным International Federation of Robotics (IFR), их насчитывается три миллиона. На 10 тысяч работников в России приходится 6 роботов, в среднем в мире - 126. У лидера, Южной Кореи - их 932.

Темпы использования робототехнических технологий в различных сферах жизни в будущем будет только увеличиваться за счет современных тенденций.

"СОСТАВ" РОБОТА

Если говорить о том, из чего же состоит робот, то всё крайне просто. Робот состоит из корпуса, программируемых микросхем и источника питания.

Корпус робота является основным элементом, внутри которого располагаются его рабочие узлы и детали. Во многих случаях корпус выполняет роль силовой, несущей конструкции, предназначенной для сохранения определенного взаимного расположения кинематических, электрических и других звеньев, а также для их защиты от воздействий окружающей среды и механических повреждений.

Микросхема - это микроэлектронное устройство, проще говоря, обычный пластик, на который нанесены тончайшие слои проводника, через которые ток либо поступает, либо нет, по принципам бинарной системы исчисления (1/0). Если подается ток, то значение 1 (истина), а если тока нет, то 0 (ложно). И вот по такому принципу и складывается целая система истинных и ложных ответов, дающих нам определенную информацию, допустим на мониторе, если ток идет, то пиксель горит и мы его видим, а если не идет, то следовательно пиксель не горит и мы его не видим.

Источник питания - это электрическое устройство, которое подает электроэнергию на электрическую нагрузку. Основной целью источника питания является преобразование электрического тока от источника в правильное напряжение, ток и частоту для питания нагрузки.

Рассмотрев всех возможных роботов, можно заметить, что все они состоят из одних и тех же «внутренностей», отличаются только разными видами и марками железа.

КАКИЕ РОБОТЫ БЫВАЮТ

Роботы, применяемые в современном мире, классифицируются по различным признакам:

1. По управлению:

Жесткопрограммируемые. К данному типу относятся устройства первого поколения, которые управляются при помощи программы, не изменяющейся в процессе работы.

Адаптивнопрограммируемые. Программы содержат сведения о факторах внешней среды. С помощью системы сенсоров роботы распознают состояние внешнего мира и изменяют режим работы, в зависимости от условий.

Гибкопрограммируемые. К этому виду относятся роботы последнего поколения, которые изменяют свою программу, учитывая только итоговую цель.

2. По позиционированию:

Стационарные. Они устанавливаются в фундамент, к потолку или несущим стенам. Такие роботы чаще всего применяются в производственном процессе, когда тяжелая работа позволяет повысить эффективность производства и его скорость. К стационарной технике относятся сборщики, подъемники, сварщики и т. д.

Передвижные. Они могут передвигаться при помощи шасси или по ограниченной рельсовой территории. К ним относятся роботы на гусеницах, колесах и т. д.

3. По назначению:

Промышленные. Они участвуют в процессе производства деталей и изделий. Промышленные роботы бывают сельскохозяйственные, литейные, строительные, сборочные и т. д.

Медицинские. Они используются для проведения операций, приготовления медикаментов, ухода за пациентами, диагностики заболеваний, обучения медицинским навыкам.

Бытовые. Роботы данного типа в последнее время набирают все большую популярность. Они применяются для выполнения домашних обязанностей, перевозки грузов и предметов, приготовления пищи и многого другого.

Для обеспечения безопасности. Устройства применяются МЧС при тушении пожаров, наводнениях, разминированиях и спасения людей.

Военные или боевые. Техника применяется в процессе военных действий. В их числе – летательные аппараты, танки, наводные и подводные устройства, БТР и другие.

Исследовательские. Роботов используют для проведения исследований в опасных, непригодных для жизни условиях, например, при высокой или низкой температуре, радиации и т. д. Устройства могут функционировать под водой, под землей и даже в космосе.

4. По способу передвижения:

Подземные. Перемещаются под землей. К ним относятся исследовательские дроны.

Подводные. Перемещаются под водой. К ним относится торпеды.

Надводные. Например, катера или лодки, которые перемещаются по воде.

Наземные. Перемещаются по суше. Роботы оснащены гусеницами или колесами.

Летательные. Перемещаются по воздуху. К ним относятся квадрокоптеры и беспилотники.

У каждого вида робота есть свои особенности, которых нет у других.

ПЛЮСЫ И МИНУСЫ РОБОТОВ

Минусы:

1. Рост безработицы. Так как большинство должностей буду занимать роботы, специалисты останутся без работы. Ручной труд заменится искусственным интеллектом, что повлечет за собой резкое сокращение кадров повсеместно.

2. Зависимость от четкой компьютерной системы. Качество и эффективность роботизации зависит от того, насколько четко будут запрограммированы роботы на определенные задачи. В будущем сбой или изменение в программе могут привести к остановке работы.

3. Сложное управление в экстремальных ситуациях. В случае поломки, скачков напряжения или других непредвиденных ситуаций, будет сложно быстро восстановить рабочий процесс. Придется остановить производство или использовать человеческие ресурсы.

4. Сложности при диверсификации. Большинство роботов способны выполнять не более 1-2 операций одновременно.

5. Невозможность применения в творчестве. Искусственному интеллекту нельзя доверять самостоятельную разработку продукта или другую задачу, которая требует творческого подхода.

Плюсы:

1. Повышение качества производимой продукции. Роботы отличаются высокой точностью и производительностью, поэтому способны изготавливать продукты отличного качества. Устройства могут выполнять работу даже если она будет требовать монотонности или серьезных усилий.

2. Минимизация брака. Роботы способны работать неустанно, чтобы увеличить количество производимой продукции. Датчики движения и системы технического зрения позволяют свести к минимуму количество брака.

3. Точность и повторяемость обработки. Роботы способны выполнять задачи, которые не подвластны человеку.

4. Сокращение расходов. Благодаря использованию робототехники, сокращаются затраты на зарплату сотрудникам, выплату компенсации и пособий, а также страхование жизни.

1. Уменьшение рисков травматизма и ранений. Роботы, в отличие от людей, могут работать в опасных зонах.

Роботы — это наше будущее, у них есть плюсы и минусы. Минусы: рост безработицы, зависимость, сложное управление в экстремальных ситуациях, сложности при диверсификации. Плюсы: невозможность применения в творчестве, повышение качества производимой продукции, минимизация брака, точность и повторяемость обработки, сокращение расходов, уменьшение рисков травматизма и ранений.

РОБОТЫ В СОВРЕМЕННОМ МИРЕ

Промышленные предприятия далеко продвинулись за счет применения современной робототехники. Устройства применяются для упаковки, сварки, окраски и других операций, которые выполнялись трудом человека. Роботы обеспечивают высокую скорость и точность выполнения задач. А человеческие ресурсы освобождаются для других операций.

Чаще всего промышленные роботы представляют собой механическую руку-манипулятор с фланцем и несколькими осями.

Бытовые роботы

Роботы отлично применимы и в бытовой области. Газонокосильщики, пылесосы, массажеры и даже чистильщики бассейна значительно облегчают жизнь человека. В последнее время набирает популярность автоматизированная система «Умный дом», которая контролирует водоотведение, электричество и другие функции.

Роботы в медицине

Робототехника очень востребована в сфере медицины. Один из самых ярких примеров – роботизированная хирургия. В 2017 году, в Южной Корее была проведена операция на желудке при помощи медицинского робота. Она прошла успешно, и женщина осталась здорова.

Большой прорыв в области медицины был достигнут, когда создали бионические процессы, которые управляются при помощи нервной системы пациента. После ампутации в организме остаются нервы, остатки которых перемещаются к небольшому мышечному участку.

И происходит следующее: человек хочет вытянуть руку, и в это время мозг отправляет сигнал мышце с присоединенным нервом. Электроды обрабатывают сигнал и отправляют его внутрь протеза. При помощи такой технологии человек может чувствовать тепло и прикосновения.

Космос

Применение роботов в космонавтике огромно. Устройства собирают почвенные образцы и исследуют новые зоны в опасных условиях, куда не может добраться человек.

В 2021 году в России планируется запуск космического робота для техобслуживания и работы в открытом космосе.

Развлечения

Активное применение роботов в различных областях жизни привело к тому, что некоторые захотели иметь собственного роботизированного «друга». Сегодня помимо многочисленных игрушек для детей, на полках магазинов имеются роботы, которые умеют летать, петь, рассказывать сказки и многое другое. Такие устройства продаются и для взрослых.

Один из самых ярких примеров – робот Теспиан – устройство, созданное для коммуникации. Он умеет не только общаться, но и читает стихи, разыгрывает театральные сценки, жестикулирует и показывает на лице яркие эмоции.

Вершина разработки роботов в сфере развлечений – устройства гуманоидного типа. Они умеют разговаривать на разные темы и шутить.

В современном мире очень много роботов, которые используются везде в разных сферах промышленности.

ПЛАТА ARDUINO UNO

Микроконтроллер ATmega328P

Сердцем платформы Arduino Uno является 8-битный микроконтроллер фирмы Microchip — на архитектуре AVR с тактовой частотой 16 МГц. Контроллер обладает тремя видами памяти:

• 32 КБ Flash-памяти, из которых 0,5 КБ используются загрузчиком, который позволяет прошивать Uno с обычного компьютера через USB. Flash-память постоянна и её предназначение — хранение программ и сопутствующих статичных ресурсов.

• 2 КБ RAM-памяти, которые предназначены для хранения временных данных, например переменных программы. По сути, это оперативная память платформы. RAM-память энергозависимая, при выключении питания все данные сотрутся.

• 1 КБ энергонезависимой EEPROM-памяти для долговременного хранения данных, которые не стираются при выключении контроллера. По своему назначению это аналог жёсткого диска для Uno.

Микроконтроллер ATmega16U2

Микроконтроллер не содержит USB интерфейса, поэтому для прошивки и коммуникации с ПК на плате присутствует дополнительный микроконтроллер с прошивкой USB-UART преобразователя. При подключении к ПК Arduino Uno определяется как виртуальный COM-порт.

Порт USB Type-B

Разъём USB Type-B предназначен для прошивки и питания платформы Arduino. Для подключения к ПК понадобится кабель USB (A — B).

Разъём питания DC

Коннектор DC Barrel Jack для подключения внешнего источника напряжения в диапазоне от 7 до 12 вольт.

Понижающий регулятор 5V Понижающий линейный преобразователь NCP1117ST50T3G обеспечивает питание микроконтроллера и другой логики платы при подключении питания через разъём питания DC или пин Vin. Диапазон входного напряжения от 7 до 12 вольт. Выходное напряжение 5 В с максимальным выходным током 1 А.

Понижающий регулятор 3V3

Понижающий линейный преобразователь LP2985-33DBVR обеспечивает напряжение на пине 3V3. Регулятор принимает входное напряжение от линии 5 вольт и выдаёт напряжение 3,3 В с максимальным выходным током 150 мА.

Кнопка сброса

Кнопка предназначена для ручного сброса прошивки — аналог кнопки RESET обычного компьютера.

ICSP-разъём Atmega328P

ICSP-разъём выполняет две полезные функции:

1. Используется для передачи сигнальных пинов интерфейса SPI при подключении Arduino Shield’ов или других плат расширения. Линии ICSP-разъёма также продублированы на цифровых пинах SS/10, MOSI/11, MISO/12 и SCK/13.

2. Предназначен для загрузки прошивки в микроконтроллер Atmega328P через внешний программатор. Одна из таких прошивок — Bootloader для Arduino Uno, который позволяет прошивать платформу по USB.

ICSP-разъём ATmega16U2

ICSP-разъём предназначен для программирования микроконтроллера.

Пины питания

• VIN: Входной пин для подключения внешнего источника напряжения в диапазоне от 7 до 12 вольт.

• 5V: Выходной пин от стабилизатора напряжения с выходом 5 вольт и максимальным током 1 А. Регулятор обеспечивает питание микроконтроллера и другой обвязки платы.

• 3V3: Выходной пин от стабилизатора напряжения с выходом 3,3 вольта и максимальным током 150 мА.

• IOREF: Вывод предоставляет платам расширения информацию о рабочем напряжении микроконтроллера. В нашем случае рабочее напряжение платформы 5 вольт.

• AREF: Пин для подключения внешнего опорного напряжения АЦП относительно которого происходят аналоговые измерения при использовании функции analogReference() с параметром «EXTERNAL».

• GND: Выводы земли. На Arduino вы также найдете несколько контактов с надписью «GND», это заземляющие контакты. Электрический ток всегда течет от некоторого положительного напряжения на землю, поэтому эти выводы важны и полезны для замыкания цепей.

Порты ввода/вывода

• Пины общего назначения: 20 пинов: 0–19
  Логический уровень единицы — 5 В, нуля — 0 В. К контактам подключены подтягивающие резисторы, которые по умолчанию выключены, но могут быть включены программно.

• АЦП: 6 пинов:14–19 / A0–A5. Позволяет представить аналоговое напряжение в виде цифровом виде. Разрядность АЦП не меняется и установлена в 10 бит. Диапазон входного напряжения от 0 до 5 В, при подаче большего напряжения микроконтроллер может выйти из строя.

• ШИМ: 6 пинов: 3, 5, 6 и 9–11. Позволяет выводить аналоговое напряжение в виде ШИМ-сигнала из цифровых значений. Разрядность ШИМ не меняется и установлена в 8 бит.

• I²C Для общения контроллера c платами расширения и сенсорами по интерфейсу I²C.

  • I²C: пиныSDA/18/A4 и SCL0/19/A5

  • SPI Для общения контроллера c платами расширения и сенсорами по интерфейсу SPI.

  • SPI: пины MOSI/11, MISO/12 и SCK/13

  • Serial/UART Для общения контроллера c с платами расширения и сенсорами по интерфейсу UART.

  • Serial: пины TX1/1 и RX1/0. Контакты также соединены с соответствующими выводами сопроцессора ATmega16U2 для общения платы по USB. Во время прошивки и отладки программы через ПК, не используйте эти пины в своём проекте.

СЕРВОПРИВОД ARDUINO

Сервопривод Ардуино (англ. - arduino servo) - устройство с электрическим мотором, которое можно повернуть на определенный угол и оставить в этом положении на определенное время.

Сервомоторы Ардуино по сути своей отличные устройства, которые могут поворачиваться в указанное положение и могут применяться в огромном количестве областей. Особенно сейчас их чаще всего применяют в робототехнике.

Обычно у них есть выходной вал, который может поворачиваться на 180 градусов. Используя Arduino мы можем задать сервомотору определенное положение в которое он перейдет.

Изначально сервоприводы начали использовать еще задолго до появления Ардуино, скажем так, в мире пультов дистанционного управления (RC), как правило, для управления рулевым колесом игрушечных машинок или крыльями самолетов. Со временем они нашли свое применение в робототехнике, автоматизации и, конечно же, в мире Ардуино.

В нашем материале мы увидим как подключить сервопривод Ардуино, а затем как управлять этим полезным механизмом и поворачивать его в определенные положения.

Сервоприводы Arduino - это умные устройства. Используя только один входной пин, они получают значения для позиционирования от микроконтроллера и переходят в это положение. Как можно увидеть на рисунке в самом начале статьи внутри они имеют двигатель и цепь обратной связи, которая гарантирует, что вал/рычаг сервопривода достигнет желаемого положения.

Но какой сигнал сервомоторы получают на входе? Это прямоугольная волна, подобная PWM (англ. - pulse-width modulation, широтно-импульсная модуляция). Каждый цикл в сигнале длится 20 миллисекунд, и большая часть времени в значении LOW. В начале каждого цикла значение сигнала становится HIGH на время от 1 до 2 миллисекунд. При 1 миллисекунде она составляет 0 градусов, а при 2 миллисекундах - 180 градусов, а в промежутке значение от 0 до 180. Это очень хороший и надежный метод.

Изучив сервоприводы, можно сказать, что они используются везде, только в разных обличиях и в более или менее масштабных работах.

ТРОЙКА ШИЛД

Troyka Shield — это плата расширения, которая помогает подключать большое количество периферии вроде сенсоров через стандартные 3-проводные шлейфы. Это позволяет не прибегать к отдельной макетной плате.

Распиновка

По периметру установлены тройки контактов «S-V-G». Они соединены с линиями управляющей платы следующим образом:

• сигнал (S) — с соответствующим цифровым или аналоговым пином;

• питание (V) — с рабочим напряжением;

• земля (G) — с землёй.

Именно эти линии нужны для взаимодействия с большинством модулей.

В группе пинов с 8-го по 13-й используется альтернативная линия питания V2, напряжение на которой можно выбирать джампером:

• V2+5V — на V2 будет 5 вольт вне зависимости от рабочего напряжения управляющей платы;

• V2+IOref — на V2 будет рабочее напряжение, то же самое, что и на других группах пинов.

Возможность выбора напряжения пригодится, когда вы ставите Troyka Shield на плату с родным напряжением 3,3 вольта вроде Arduino Due или Arduino M0, а некоторые из подключаемых устройств — пятивольтовые.

Отдельными тройными контактами мы вывели интерфейсы I²C (SDA/SCL) (три группы) и SPI (DI/DO/CK) для тех Troyka-модулей, которые работают через эти шины.

Монтажная площадка

В центре платы расположена свободная площадка с отверстиями для прототипирования выводных компонентов с помощью пайки.

Что более интересно: размеры площадки таковы, что на неё можно установить breadboard mini. Он может быть закреплён на плате с помощью своей самоклеящейся основы. Таким образом, вы получаете удобный универсальный «хаб» для подключения как готовых модулей с 3-проводным интерфейсом, так и обычных выводных компонентов вроде транзисторов, резисторов, светодиодов и чипов.

Механическая совместимость

Troyka Shield может быть установлена как на платы формата Arduino Uno, так и на длинные платы формата Arduino Mega. Для последних может быть целесообразней, вместо Troyka Shield или вместе с ней, взять плату расширения Troyka Mega Tail Shield.

BLUETOOTH МОДУЛЬ HC-06

Данный модуль работает на частоте от 2,40 ГГц до 2,48 ГГц и поддерживает спецификацию bluetooth версии 2.1+EDR: пониженное потребление энергии, повышенный уровень защиты данных и лёгкое соединение Bluetooth-устройств. Устойчивый приём с модулем гарантирован в пределах 10 метров.

VCC/GND — плюс и минус питания модуля, поддерживаются напряжения от 3,6 до 6 вольт.

TX/RX — предатчик и приемник модуля.

MCU-INT (Status, State) – вывод статуса.

Clear(Reset) – сброс и перезапуск модуля, в данном случае осуществляется низким логическим уровнем.

Bluetooth используют везде, так как провода уже не актуальны для подключения к роботу, ведь они могут запутаться или порваться.

ХОД РАБОТЫ

Шаг 1: «Создание прототипа» Для создания прототипа робота понадобились компоненты: плата Arduino UNO, Troyka Shield, колёса, моторы, сервоприводы, bluetooth модуль и драйвера питания. Сначала собираем корпус робота, на котором будет всё в дальнейшем стоять, после чего ставим микроконтроллер и плату расширения на корпус, затем подключаем колёса с моторчиками к драйверу L9110 и проводим дополнительное питание, подключаем всё к плате при помощи схемы и прототип готов.

Шаг 2: «Сбор и анализ методов управления роботом-прототипом» Изучив источники, можно прийти в выводу, что управление по Bluetooth – самый лучший вариант, тем самым мы подгоняем робота к приложению, чтобы управлять им.

Шаг 3: «Синхронизация приложения и робота прототипа» После того, как программа была написана, робот-прототип был запрограммирован.

Шаг 4: «Проверка прототипа» После сборки и программирования робота-прототипа проверяем его и решаем ошибки, если они есть.

Шаг 5: «Усовершенствование робота» Чтобы робот был более функциональный, для этого из всех возможных вариантов был выбран манипулятор на сервоприводах, так как он компактный и функциональный. Руководствуясь инструкцией по сборке, был собран манипулятор. В программу были внесены новые данные, чтобы управлять еще манипулятором.

Шаг 6: «Финальная проверка робота» После сборки, подключения и внесения изменений в программу, проверяем робота на работоспособность.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Темпы использования робототехнических технологий в различных сферах жизни в будущем будет только увеличиваться за счет современных тенденций. Рассмотрев всех возможных роботов, можно заметить, что все они состоят из одних и тех же «внутренностей», отличаются только разными видами и марками железа. У каждого вида робота есть свои особенности, которых нет у других. У роботов есть плюсы и минусы, но каждый железный друг создается для своего дела, и в современном мире очень много роботов, которые используются везде в разных сферах промышленности. Изучив методы проектирования роботов, можно сказать, что они так же используются везде, только в разных обличиях, и в более или менее масштабных работах. Bluetooth используют везде, так как провода уже не актуальны для подключения к роботу, ведь они могут запутаться или порваться. Проделав данную работу, и сделав прототип робота на гусеничном шасси своими руками, который может пригодиться в хозяйстве, можно сделать вывод, что все роботы похожи друг на друга, у них однотипное железо, которое все используют, отличаются только тем, что они используются в разных сферах промышленности и дизайном. В результате выполнения проекта, я получила некоторый опыт, который пригодится в жизни. Робототехническая отрасль в настоящее время является наиболее востребованной, динамично развивающиеся и перспективной.

СПИСОК ИСТОЧНИКОВ

https://ru.wikipedia.org

https://www.youtube.com/watch?v=4ImO4lxs1SU

https://alexgyver.ru/arduino-first/#%E2%96%B6%D0%9F%D1%80%D0%BE%D0%B5%D0%BA%D1%82%D1%8B_AlexGyver%E2%97%80

https://r-ed.world/tpost/gf72k38ca1-primenenie-robotov-v-sovremennom-mire?amp=true

https://3d-diy.ru/wiki/other/maketnye-platy/

https://arduinoplus.ru/arduino-servoprivod/

https://arduinomaster.ru/platy-arduino/plata-arduino-uno/

https://soltau.ru/index.php/en/2014-08-05-11-51-3/item/400-kak-podklyuchit-k-arduino-modul-bluetooth

https://school-science.ru/6/4/38146