Кегельринг

За свою непродолжительную историю кегельринг уже успел обзавестись харизмой, что представляется достаточно естественным. И визг микромоторов, и громкие флэпы, и звуки разлетающихся банок - все творит неповторимый мир этого соревнования. Цель игры достаточно проста: за максимально короткое время полностью автономный робот должен выбить из круга расположенные в нем кегли. В качестве кеглей используются самые обычные жестяные трехсотграммовые банки из-под напитков. Именно использование простых гремящих жестянок и дает кегельрингу дополнительную привлекательность. Самым важным при этом является качественный флэп (удар по банке), после которого хочется воскликнуть "Yes!" и согнуть правую руку в победном жесте. Банок всего 8, и они равномерно располагаются на ринге: в каждой четверти ринга должно находиться не более двух банок. Банки ставятся на расстоянии 12-15 сантиметров от широкой черной ограничительной линии. Ширина черной линии - 5 см. Диаметр ринга - 1 м., цвет - белый. Традиционным материалом для изготовления ринга служит обычный ватман. Можно было бы использовать какой-либо пластик и создавать очень красивые ринги, но ватман является наиболее распространенным материалом. Это очень важно для легкой повторяемости ринга. Дело в том, что на высокой скорости робот может иметь сильный дрифт и рассчитать поправку на занос можно только в случае полной уверенности, что на соревнованиях будет точно такая же трасса, как на тренировках. К тому же традиционное использование поверхности бумаги обеспечивает ринг уникальными характеристиками, одновременно сочетая гладкость и достаточное трение. Ограничений не слишком много: допускается использование любых конструкций, которые не превышают размер 20 см. по ширине и длине. Высота и вес робота не ограничиваются. Робот не должен иметь каких-либо приспособлений для выталкивания банок и выбивать их с ринга исключительно своим корпусом. Во время соревнования размеры робота должны оставаться неизменными. Кроме того, запрещено использование каких-либо клейких приспособлений на корпусе робота для сбора кеглей.

Перед началом соревнования робот помещается строго в центр ринга. На ринге устанавливается 8 кеглей. Перед началом игры участник состязания может поправить расположение кеглей. Окончательная расстановка кеглей принимается судьей соревнования. Робот должен быть включен вручную в начале состязания по команде судьи, после чего в его работу нельзя вмешиваться. Запрещено дистанционное управление или подача роботу любых команд. На очистку ринга от кеглей дается не более 3-х минут. Банка считается вытолкнутой, если никакая ее часть не находится внутри белого круга, ограниченного линией. Один раз покинувшая пределы ринга банка считается вытолкнутой и может быть снята с ринга в случае обратного закатывания. Каждой команде дается не менее двух попыток. В зачет принимается лучшее время из попыток или максимальное число вытолкнутых банок за отведенное время. На высокой скорости робот может довольно далеко "вылетать" за пределы ринга - это называется ран-аутом. Расстояние "вылета" регламентом не ограничивается. Ограничивается только ран-аут тайм - время, на которое робот выходит за пределы ринга. По регламенту оно не должно превышать 5 секунд. Наиболее выигрышной схемой для работа является вариант с двумя ведущими колесами (танковая схема). Такая конструкция обеспечивает удобную реализацию разворотов - спинов - и дает возможность реализовать широкую гамму алгоритмов. Можно также сделать робота с одним ведущим мотором и одним мотором для управления поворотом колес (обычно передних). При использовании арк-спина - поворота по дуге, такая схема может быть весьма эффективна. Как вариант можно использовать и одномоторную схему, при которой поворот обеспечивается за счет смещения оси свободных колес во время отъезда назад. Основными движениями в кегельринге являются флип-флоп и твинсайд флип-флоп в сочетании с различными видами спинов. Флип-флоп состоит из движения вперед до черной ограничительной линии и последующего возвращения робота в исходную позицию. Твинсайд флип-флоп - движение вперед до черной ограничительной линии, затем движение назад до черной линии на противоположной стороне ринга и возвращение в исходную позицию. После флип-флопа обычно следует выполнение спина. Затем последовательность повторяется до тех пор, пока на ринге не останется ни одной банки. Как для флип-флопа, так и для твинсайд флип-флопа чаще всего достаточно одного датчика, работающего на отраженный свет. Иногда располагают датчики впереди и сзади робота (twinside-sensors) для более легкой реализации твинсайд флип-флопа. В случае использования одного датчика при твинсайд флип-флопе применяют переменную, которую называют дирекшн флаг (direction flag). Для контроля угла захода робота на ограничительную линию используют связку из двух датчиков (biside-sensors), которые располагают слева и справа. Для продвинутых роботов используют четыре датчика (quadroside-sensors) по четырем углам робота, что обеспечивает полный контроль угла захода на ограничительную линию и реализацию коррекции. Четыре датчика ставят в первую очередь в случае применения раф-энд-тамбл алгоритмов.