Занятие 16. Робот на прохождение лабиринта

Лабиринт

Робот на основе Lego Mindstorms

находит выход из лабиринта

Темы занятия

• Параметры лабиринта
• Робот на гусеничном ходу
• Точные перемещения
• Совершенствование конструкции
• Подпрограммы
• Установка датчиков
• Правило правой руки
• Защита от застреваний

Изготовление лабиринта

• Размер ячейки 30х30 ± 2 см
• Размер лабиринта 5х5 или 4х8 ячеек
• Высота стенки 10 (15) см
• Сменные стенки крепятся на мебельных шурупах снизу или на эксцентриках сверху
• Материал – ДСП 16-18 мм.

Точные перемещения

• Три базовых действия:

• Вперед 1 клетка
• Вперед 1 клетка

• Поворот направо на 90 °
• Поворот направо на 90 °

• Поворот налево на 90 °
• Поворот налево на 90 °

• Остановка и звуковой сигнал после каждого действия
• Подбор значений для конкретной конструкции
• Копирование частей программы

Подпрограммы

• Оформление отдельных базовых действий в виде подпрограмм
• Основная программа – цепочка вызовов подпрограмм
• Лабиринт известен заранее

Выравнивание по стене сзади и спереди

• Установить задний бампер (передний есть)
• Выравнивание оформить в виде отдельной подпрограммы

• Отъезд назад ( вперед ) по таймеру Проезд в центр ячейки по энкодеру
• Отъезд назад ( вперед ) по таймеру
• Проезд в центр ячейки по энкодеру

• Повернувшись спиной к стене, вызвать выравнивание

Ветвление

• Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.

Действия 1

Да

Условие

Конец условия

Действия 2

Нет

7

Правило правой руки

Повторять бесконечно:

• Если справа свободно

• Поворот направо Вперед 1 клетку
• Поворот направо
• Вперед 1 клетку

• Иначе

• Если спереди свободно
• Если спереди свободно

• Вперед 1 клетка
• Вперед 1 клетка
• Вперед 1 клетка

• Иначе
• Иначе

• Поворот налево
• Поворот налево
• Поворот налево

Выравнивание спереди

• Выравнивание назад

• После поворота налево
• После поворота налево

• Выравнивание вперед

• Перед поворотом налево После проезда вперед (с проверкой)
• Перед поворотом налево
• После проезда вперед (с проверкой)

Благодарю за внимание!